[Final Team Project] Golf Ball-Collecting Robot

1. Project 개요

 1) 목표

- 주어진 영역을 주행하며 객체를 찾아 정해진 장소에 모아주는 자율주행 시스템 개발

 

 2) 기대 효과

- 배경 : 넓은 영역의 수동 공 수거를 위한 인력 소모 높음.

- 시간, 비용 절약

- 상업적 가치

- 광범위한 적용

 

 3) 개발 환경

- 개발 기간 : 2023. 06. 05 ~ 2023. 06. 21 ( 17 일간 )

 

 

 

4) 팀원 소개

 

2. Project 과정

1) 구성도

 

 

2) H/W 구성

 

 

3) Firmware

- DC 모터

 

- 서보 모터

 

 

- H/W Setting

 

 

- 제작

 

- 통신

 

4) ROS

- 공 객체 검출

 

 

- 맵 순회

 

- 공에 접근 후 잡기

 

 

- 바구니 위치로 이동

 

- 공 넣기

 

 

3. 결과

 

1) 한계점

- 형태와 색상이 비슷한 공 이외의 것들도 검출

- 네비게이션을 이용해 바구니 좌표 이동 시 최단 경로로 이동을 하지 않아 비효과적

- 1대의 로봇만 운용 시 생산성 효율 감소

 

2) 개선 방향

- 인공지능 모델을 이용하여 객체 검출

- 이동 경로를 저장 후 되돌아가는 알고리즘

- 시간, 비용 절약을 위한 Turtlebot3 멀티 운용

 

3) 느낀점

 

- OpenCV, STM32, 객체 지향 프로그래밍 등 배웠던 내용을 최대한 활용하여 Turtlebot3 자율주행 프로젝트를 진행할 수 있어 매우 뜻깊었고, 과정 시작 전과 후로 자신이 많이 성장하였음을 느낄 수 있어 더욱 뿌듯한 마지막 프로젝트였습니다.

 

4. 첨부 링크

- youtube : https://www.youtube.com/watch?v=WQTsIUAtMM8

- github : https://github.com/kyupyoLim/ROS-Final-Project

GitHub - kyupyoLim/ROS-Final-Project